東急世田谷線上町駅の南,徒歩5分。 昭和39年(1964年)に世田谷区政30周年事業として開館した。 館内では原始・古代から現代までの世田谷の歴史と文化に関する資料を展示している。 世田谷区には遺跡が数多く、それらの遺跡から出土した旧石器時代から弥生時代・古墳時代にわたる数々の土器をはじめ中世期の板碑、古文書、明治以降の発展の歴史等に関する資料が展示されており、世田谷区の歴史を概観することができる。随時企画展や歴史講座・野外歴史教室なども開催されている。 同じ敷地内には近江彦根藩世田谷領の代官だった大場氏の屋敷(世田谷代官屋敷)が保存されている。