JR浜松町駅の南東、徒歩8分。伊豆諸島や小笠原諸島への玄関口として、またディナークルーズなどの発着場として利用されている。 竹芝ふ頭再開発事業により、この客船ターミナルのほか、オフィスビル、ホテルインターコンチネンタル東京ベイやアジュール竹芝などのホテル、レストラン、竹芝ふ頭公園が一体的に整備され、平成7年(1995年)に竣工した。 全体は北、中央、南の3つのゾーンに分かれており、客船ターミナルは中央ゾーンにある。乗船するためだけでなく、レインボーブリッジや東京港を眺めながらの散策や食事が楽しめる。また、中央部の広場には帆船のマストが建っている。