JR浜松町駅の東，徒歩８分。昭和9年（1934年）に完成した古い歴史を持つ竹芝埠頭が整備され，竹芝客船ターミナルと一体化した形で平成7年(1995年）にオープンした。 建物群の2階のプロムナードデッキには松が植えられており、海岸のような雰囲気がある。その中にボードウォークと呼ばれる板の遊歩道が設けられて竹芝桟橋に続いている。 特に夕方から夜にかけてはレインボーブリッジや勝どき橋，東京タワー，高層ビル群などの眺望が美しい。竹芝桟橋からは伊豆諸島や小笠原諸島への定期船が発着する。
